目前中國國內(nèi)裝箱機(jī)可以稱之為抓取式裝箱機(jī)的大致有4種，分別用在不同的條件下：

　　1）啤酒、飲料等行業(yè)抓取式裝箱機(jī)。這種裝箱機(jī)專門用于啤酒飲料等瓶狀物料的裝箱，采用普通電機(jī)和連桿等機(jī)械結(jié)構(gòu)，運(yùn)動軌跡固定，抓取夾具固定，運(yùn)動速度較慢，可以多箱同時裝箱，在啤酒飲料行業(yè)應(yīng)用非常有效但不太適用于其它物料裝箱。

　　2）坐標(biāo)式機(jī)器手裝箱機(jī)。這種裝箱機(jī)的機(jī)器手采用伺服電機(jī)驅(qū)動的直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)為主要組成部件一般由兩個或三個軸即兩個或三個直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成可以實現(xiàn)兩個 或三個坐標(biāo)上的直線運(yùn)動。這種裝箱機(jī)靈活性強(qiáng)可以適應(yīng)多種規(guī)格的物料和紙箱設(shè)計和加工均較簡單非常適合于一般用戶中國多家廠商均可生產(chǎn)。但是這種機(jī)器手不 利于做曲線運(yùn)動在高速運(yùn)行的情況下性能較弱不過因其價格較低通?？捎脭?shù)量來彌補(bǔ)速度的不足。

　　3）機(jī)器人裝箱機(jī)即空間連桿并聯(lián) 機(jī)器人。這是一種高速的并聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器手裝箱機(jī)其速度可以達(dá)到次在國外廣泛應(yīng)用于物料分揀、搬運(yùn)、裝盒。中國有廠家研發(fā)這種機(jī)器手并將其用于裝箱其裝箱動 作頻率快用于物料分揀時很有優(yōu)勢。但是它負(fù)載較輕通常一次只能抓取一個物料且對物料的重量有要求另外其結(jié)構(gòu)復(fù)雜要求制造精度高成本也高因此在中國沒有形成 大規(guī)模應(yīng)用。

　　4）集成通用關(guān)節(jié)型機(jī)器人裝箱機(jī)。因采用通用關(guān)節(jié)型機(jī)器人所以運(yùn)行穩(wěn)定定位精確。但是通用關(guān)節(jié)型機(jī)器人其主要功能應(yīng)用在焊接、涂膠等通用領(lǐng)域所以定位精確度超出包裝行業(yè)需要且速度上有所不足成本也較高因此應(yīng)用也不普遍。

　　綜上所述所需抓取式全自動裝箱機(jī)必須具備一種高速、靈活的機(jī)器手成本適中并便于在中國設(shè)計制造整機(jī)必須與機(jī)器手相配速度快且便于調(diào)整以適應(yīng)不同的物料和紙箱。