碼垛機(jī)在包裝機(jī)械行業(yè)中可以說體積比較大的，特別是今天我們要給大家分享的碼垛機(jī)機(jī)器人。我們平時(shí)看它運(yùn)轉(zhuǎn)覺得它就像是一個(gè)龐大的機(jī)器人一樣，那么碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)到底復(fù)不復(fù)雜呢？

　　與通用型機(jī)器人不同，碼垛機(jī)器人有獨(dú)特的作業(yè)特點(diǎn)：搬運(yùn)物料實(shí)現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，無需進(jìn)行物料的翻轉(zhuǎn)，因而采用了獨(dú)特的結(jié)構(gòu)。下面以KUKA的ICR180—2PA為例，對(duì)一般所采用的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式進(jìn)行分析。

　　KR180—2PA最大負(fù)載總質(zhì)量為180kg，采用4軸鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，由6部分組成：基座、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭，由JT1、JT2、JT3和JT4共4個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。其中，JTl驅(qū)動(dòng)腰部轉(zhuǎn)件實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，JT2和JT3分別驅(qū)動(dòng)大臂和小臂的擺動(dòng)，JT4驅(qū)動(dòng)工具法蘭旋轉(zhuǎn)。各關(guān)節(jié)由交叉滾子軸承承載，利用交流伺服電機(jī)+精密RV減速器驅(qū)動(dòng)。

　　根據(jù)物料形狀特點(diǎn)，可以在工具法蘭配置不同的抓手。機(jī)器人末端工具法蘭的位置，通過控制JT1、JT2和JT3關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)；末端工具法蘭的姿態(tài)，則通過控制JT1和JT4關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)來保證；在腕部姿態(tài)的控制上，采用了獨(dú)特的結(jié)構(gòu)。通過兩組平行四連桿傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了JT4軸線與JT1軸線始終保持平行，使腕部始終保持垂直于地面的姿態(tài)。

　　碼垛機(jī)分為高位式碼垛機(jī)和低位式碼垛機(jī)，這兩種不同類型的碼垛機(jī)有什么不同？它們各自在使用過程中會(huì)有功能是不一樣呢？

　　高位碼垛機(jī)是一種自動(dòng)化程度高、集成度好的高效碼垛設(shè)備。碼垛機(jī)將包裝袋按照預(yù)定方式編組，再將整層料袋一層層碼放在托盤上。通常作為包裝線的后續(xù)設(shè)備，提高生產(chǎn)能力和轉(zhuǎn)運(yùn)能力。具有應(yīng)用范圍廣，適用于各種包裝袋、紙箱的堆垛需求，結(jié)構(gòu)合理，設(shè)備穩(wěn)定性高，操作簡(jiǎn)單，安全高效，編組方式靈活，可適應(yīng)多種材質(zhì)和尺寸的托盤。

　　低位碼垛機(jī)始碼模式新穎，高速大能力堆碼。改進(jìn)結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)位方式先進(jìn)，優(yōu)化了小車運(yùn)行軌跡；采用差動(dòng)方式加快推包編組和堆碼速度。改進(jìn)托盤輸送機(jī)運(yùn)行方式，減少了托盤輸送時(shí)間。具有低位碼垛機(jī)的造價(jià)低、體積小、檢維修方便和高位碼垛機(jī)高產(chǎn)能的優(yōu)點(diǎn)；采用了新的制造工藝和技術(shù)，使設(shè)備的性能和外觀質(zhì)量均達(dá)到國(guó)外同類產(chǎn)品的水平；控制方式：PLC＋觸摸屏+標(biāo)準(zhǔn)控制按鈕+信號(hào)開關(guān)，分自動(dòng)/手動(dòng)控制模式；可以通過觸摸屏找到故障點(diǎn)，輕松排除故障；可根據(jù)客戶要求非標(biāo)訂做。