碼垛機(jī)是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質(zhì)、塑膠)上，進(jìn)行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉庫儲存。碼垛機(jī)采用PLC+觸摸屏控制，實(shí)現(xiàn)智能化操作管理，簡便、易掌握?？纱蟠蟮販p少勞動力和降低勞動強(qiáng)度。

　　中、低位碼垛機(jī)主要由壓平輸送機(jī)、緩?fù)］斔蜋C(jī)、轉(zhuǎn)位輸送機(jī)、托盤倉、托盤輸送機(jī)、編組機(jī)、推袋裝置、碼垛裝置、垛盤輸送機(jī)組成。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化，動作平穩(wěn)可靠。碼垛過程完全自動，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)，具有廣泛的適用范圍。

　　碼垛機(jī)平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復(fù)位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個工件高度。往復(fù)上述直到棧板堆碼達(dá)到設(shè)定要求。

　　碼垛機(jī)是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等，關(guān)鍵技術(shù)包括：

　　模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)，軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。

　　開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。

　　網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)，目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要?？刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。

　　碼垛機(jī)機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)，通過各種信息，對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。