機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構。

　　(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

　　(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。

　　(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

　　(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)。

　　(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，最后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

碼垛機的適用范圍

1、條件與形狀

　　(1)搬運物條件。為了適應碼垛機的工作，要求搬運物品必須是箱裝和袋裝。這樣碼垛機才能把物品搬運到輸送機上。此外，要求手工裝載的物品停放后貨態(tài)不能變化。

　　(2)搬運物的形狀。碼垛機工作條件之一是要求搬運物的形狀要規(guī)則，以便裝箱。玻璃、鐵、鋁等材料的缸和罐之類，以及棒狀、筒狀物和環(huán)狀物等，因形狀不規(guī)則，不便裝箱。適合碼垛機工作的物品有紙箱、木箱、紙袋、麻袋和布袋等。

2碼垛機的效率

　　(1)直角坐標機器人碼垛機,其效率較低,每小時搬運200一600個包裝物品。

　　(2)關節(jié)型機器人碼垛機，其效率為4小時搬運300一1000個包裝物品。

　　(3)圓柱坐標碼垛機，屬于中等效率的碼垛機，每小時裝載600一1200個包裝物品。

　　(4)低腳式碼垛機，效率較高，每小時裝載1000一1800個包裝物品。

　　(5)高腳式碼垛機，屬于高效率碼垛機，每小時可裝載1200-3000個包裝物品。

　　如今我國已經(jīng)能夠生產(chǎn)具有國際先進水平的平面關節(jié)型裝配機器人、直角坐標機器人、弧焊機器人、點焊機器人、搬運碼垛機器人等一系列產(chǎn)品，不少品種已經(jīng)實現(xiàn)了小批量生產(chǎn)。作為一個產(chǎn)業(yè)，需要有成熟的技術和產(chǎn)品。相比國外而言，中國的機器人企業(yè)通過大約十年的發(fā)展，已經(jīng)具備產(chǎn)業(yè)發(fā)展的條件，但中國的機器人產(chǎn)業(yè)依然是名符其實的“小”產(chǎn)業(yè)，機器人生產(chǎn)商要比從事國家大型支柱產(chǎn)業(yè)的企業(yè)更難以形成產(chǎn)業(yè)集群和規(guī)模效益。